Exoesqueleto para reeducación muscular en pacientes con IMOC tipo diplejía espástica moderada
Este articulo describe el modelo, control y simulación de un exoesqueleto robótico para reeducación de pacientes con daños motores causados por una lesión durante el desarrollo de un cerebro inmaduro, el cual tiene como objetivo optimizar la terpía de rehabilitación y con ella la recuperación del paciente. El diseo propuesto posee diez grados de libertad que describen los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual realiza movimientos terapeuticos específios obtenidos através de un estudio de trayectoria basadas en la teoría de visión artificial.para garantizar el seguimiento de dichas trayectorias se diseña un control por par calculado (CTC). que permite obtener un... Ver más
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This paper describes the model, control and simulation of a robotic exoskeleton for rehabilitation of patients with damages caused by injury in the delvelopment of an immature brain, which aims to optimiza therapy with their rehabilitation and consequiently the patient recovery. The proposed design has ten DOF describing the movements and restrictions of each of the joints of the lower extremities of the patient, which makes vision. to ensuer the monitoring of these tracks it was designed a computed torque control (CTC), giving an error in the order of millimeters, which is allowed in rehabilitation processes. to evaluate the performance the three-dimensional enviroment of MATLAB, wich was built from parts designed and imported from CAD software Solied Edge
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