Descripción: “...Este artículo presenta el estudio para el diseño de un robot paralelo de 4 grados de libertad delta 3T1R (3 traslacional y 1 Rotacional); se definen los requerimientos de diseño de acuerdo al estudio hecho en el benchmarking, procediendo con obtener en modelo cinemático inverso mediante la terna de ángulos a partir de una posición de la base móvil, llegando a resolver la ecuación vectorial del punto central de la plataforma fija; para determinar la cinemática directa se determinan las posiciones del punto central de la plataforma móvil, solución que está supeditada a la intersección de tres esferas formada por cada brazo.  ...”

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