Robótica asistencial y su interacción con entorno en oficinas
En este artículo se describen los fundamentos de los algoritmos de navegación autónoma y manipulación empleados para dotar de autonomía al Robot Asistencial de la cun y que pueda ser empleado como asistente en oficinas. Los algoritmos de navegación se basan en técnicas del lugar de las raíces que, mediante la selección de polos y ceros en la zona de movimiento del robot, generan una trayectoria libre de obstáculos, lo que permite que el robot se desplace de un lugar a otro sin problemas. Para la manipulación de objetos, se plantean algoritmos de movimiento de brazos, cuando el robot está lo suficientemente cerca al objetivo con el que debe trabajar, basados en los parámetros de Denavit-Hartenberg; ahora bien, estos son modificados hacia... Ver más
2346-139X
2019-02-06
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